🏋️ 무게 모드 체계

앱 → BLE → FW 전수 매핑 · v3.1 · 2026-03-21 (진동 모드 kg 직접 설정)

🛡️ 공통 안전 체인 (모든 모드)

F 계산

모드별

→

IqLimit

앱 설정

→

Slew Rate

앱 설정

→

MaxWeight

Flash/50kg

→

MaxCurrent

30A

안전장치	FW 변수	기본값	BLE paramId	앱 설정
IqLimit NEW	IqLimit	0 (OFF)	0x40 (×100)	0~30A 슬라이더
Slew Rate	SlewRate_kgPerSec	50 kg/s	0x20	10~200 슬라이더
MaxWeight	WP_Machine.MaxWeight	Flash or 50kg	변경 불가	—
MaxCurrent	WP_Machine.MaxCurrent	30A	변경 불가	—

📦 기존 모드 (0~2)

일정 부하Constant

설정 무게 그대로 일정하게 유지. 모드 전용 파라미터 없음.

F_Load = TargetWeight × OnOffScale

신장성Negative

이완(내리는) 구간에서 추가 부하

앱 변수	BLE	FW 변수
앱 이완 강도	ECC_LEVEL (0x62)	F_EccSet

F_Load = (TargetWeight + FeccTemp) × OnOffScale // FeccTemp: 방향에 따라 0 ↔ F_EccSet 사이 점진 변화

밴드Band

위치에 비례하는 탄성 저항. 모드 전용 파라미터 없음.

Iq_Temp = F_idle + (F_Load - F_idle) × (Pos - H_LoSoft) / (RangeHi - H_LoSoft) // LoSoft → RangeHi 구간 선형 보간

⚡ 신규 모드 (3~5)

3
등속성Isokinetic
목표 속도 초과 시 저항 급증 — 속도 제한 훈련

    앱 변수BLE paramIdFW 변수기본값범위
앱 목표 속도0x10Iso_Vtarget200 mm/s100~600
앱 제동 게인0x11 (×100)Iso_Kgain5.02.0~8.0
|v| ≤ Vtarget: F_Load = TargetWeight × OnOffScale
|v| > Vtarget: F_Load = TargetWeight × (1 + Kgain × (|v|-Vtarget)/Vtarget) × OnOffScale
체험 프리셋🐌 Slow
Vtarget 150mm/s · Kgain 5.0
🚶 Normal
Vtarget 300mm/s · Kgain 5.0
🏃 Fast
Vtarget 500mm/s · Kgain 3.0

앱 변수	BLE paramId	FW 변수	기본값	범위
앱 목표 속도	0x10	Iso_Vtarget	200 mm/s	100~600
앱 제동 게인	0x11 (×100)	Iso_Kgain	5.0	2.0~8.0

4
유체저항Hydraulic
속도에 비례하는 유체 저항 — 빠를수록 무거움

    앱 변수BLE paramIdFW 변수기본값범위
앱 기준 속도0x01Hydro_Vref300 mm/s100~600
앱 최대속도 cap0x02Hydro_Vmax600 mm/s300~1000
앱 속도 지수0x03 (×100)Hydro_n1.00.5~2.0
앱 최소 텐션0x04 (×100)Hydro_minRatio0.100.05~0.30
cappedSpd = min(|v|, Vmax)
spdRatio = (cappedSpd / Vref)^n
F_Load = TargetWeight × (minRatio + (1-minRatio) × spdRatio) × OnOffScale
체험 프리셋🌬️ Air
n=2.0 · min 5% · Vref 300
💧 Water
n=1.5 · min 10% · Vref 300
🫗 Oil
n=1.0 · min 15% · Vref 300
🍯 Honey
n=0.7 · min 20% · Vref 300

앱 변수	BLE paramId	FW 변수	기본값	범위
앱 기준 속도	0x01	Hydro_Vref	300 mm/s	100~600
앱 최대속도 cap	0x02	Hydro_Vmax	600 mm/s	300~1000
앱 속도 지수	0x03 (×100)	Hydro_n	1.0	0.5~2.0
앱 최소 텐션	0x04 (×100)	Hydro_minRatio	0.10	0.05~0.30

5
진동Vibration
v3.1
주기적 부하 진동 — 기본 무게(평균) 중심으로 ±진폭kg 진동. 진폭은 kg 직접 설정 + 비율 안전 상한.
파라미터 정의
    앱 UIBLE paramIdFW 변수기본값범위설명

      기본 무게 (평균)
      SET_WEIGHT
      TargetWeight
      —
      1~59 kg
      리모컨 무게 설정, 진동 중심값
    

      앱 진폭 (kg)
      0x31 (×100) 변경
      Vib_AmplitudeKg
      3.0 kg
      0.5~15
      직접 kg 설정
    

      앱 비율 상한 (%)
      0x32 (×100) 변경
      Vib_MaxRatio
      0.30
      0.10~0.50
      기본무게 대비 진폭 상한
    

      앱 주파수 (Hz)
      0x30 (×100)
      Vib_Freq
      20 Hz
      10~100
      진동 빠르기
    
FW 수식// 진폭 계산: kg 직접 + 비율 안전 클램프
vibKg = Vib_AmplitudeKg
maxByRatio = TargetWeight × Vib_MaxRatio
if (vibKg > maxByRatio) vibKg = maxByRatio   ← 안전 클램프

osc = sin(2π × Freq × t)
F_Load = (TargetWeight + vibKg × osc) × OnOffScale

// 이후 공통 체인: IqLimit → SlewRate → MaxWeight → MaxCurrent
동작 예시
    기본무게진폭 설정MaxRatio실효 진폭부하 범위
20 kg5 kg30%5 kg (상한 6kg)15~25 kg
10 kg5 kg30%3 kg (클램프!)7~13 kg
40 kg5 kg30%5 kg (상한 12kg)35~45 kg
10 kg2 kg50%2 kg (상한 5kg)8~12 kg
50 kg10 kg30%10 kg (상한 15kg)40~60 kg

    핵심 변경 (v3.0 → v3.1):

    • 진폭을 % 대신 kg 직접 설정 — 직관적

    • AbsMaxKg(절대 상한) → MaxRatio(비율 상한) — 기본무게에 따라 자동 스케일

    • BLE paramId 동일 (0x31, 0x32), 해석만 변경
  

앱 UI	BLE paramId	FW 변수	기본값	범위	설명
기본 무게 (평균)	SET_WEIGHT	TargetWeight	—	1~59 kg	리모컨 무게 설정, 진동 중심값
앱 진폭 (kg)	0x31 (×100) 변경	Vib_AmplitudeKg	3.0 kg	0.5~15	직접 kg 설정
앱 비율 상한 (%)	0x32 (×100) 변경	Vib_MaxRatio	0.30	0.10~0.50	기본무게 대비 진폭 상한
앱 주파수 (Hz)	0x30 (×100)	Vib_Freq	20 Hz	10~100	진동 빠르기

기본무게	진폭 설정	MaxRatio	실효 진폭	부하 범위
20 kg	5 kg	30%	5 kg (상한 6kg)	15~25 kg
10 kg	5 kg	30%	3 kg (클램프!)	7~13 kg
40 kg	5 kg	30%	5 kg (상한 12kg)	35~45 kg
10 kg	2 kg	50%	2 kg (상한 5kg)	8~12 kg
50 kg	10 kg	30%	10 kg (상한 15kg)	40~60 kg

📊 진동 모드 시뮬레이터

기본 무게 (kg) 20

진폭 (kg) 3

비율 상한 (MaxRatio %) 30

주파수 (Hz) 25

SlewRate (kg/s) 50

IqLimit (A, 0=OFF) 0

이상 (제한 없음)

실제 (SlewRate 적용)

기본 무게

MaxRatio 클램프 영역

IqLimit 영역

🔍 엣지 케이스 분석

⚠️ 고무게 + 큰 진폭 + 고주파

50kg · 10kg · 30% · 60Hz

vibKg=10kg (상한15kg OK), SlewRate 심한 클리핑 → 삼각파

✅ 저무게에서 MaxRatio 클램프

10kg · 5kg · 30% · 25Hz

vibKg=5kg → 3kg 클램프 (10×30%), 안전

✅ 적당한 기본 설정

20kg · 2kg · 30% · 15Hz

필요 변화율=188kg/s > 50 → 약간 클리핑, 체감 진동 OK

✅ 작은 진폭 + 저주파 → 완전 사인파

20kg · 1kg · 30% · 10Hz

필요 변화율=63kg/s ≈ SlewRate → 거의 완전 사인파

⚠️ IqLimit 10A 적용

30kg · 5kg · 30% · 40Hz · IqLimit 10A

IqLimit가 상단 진폭을 잘라냄 → 비대칭 파형

✅ SlewRate 150으로 올린 경우

20kg · 3kg · 30% · 25Hz · SlewRate 150

필요 변화율=471kg/s > 150 → 아직 클리핑이지만 사인에 가까움

SlewRate vs 주파수 × 진폭 관계:
완전 사인파 조건: 2π × freq × vibKg ≤ SlewRate
→ SlewRate 50에서 vibKg=1kg이면 ~8Hz, vibKg=3kg이면 ~2.7Hz까지 완전 사인
→ 진폭이 작으면 SlewRate를 덜 올려도 안전 — 실기 테스트로 적정값 탐색

📡 BLE 프로토콜 요약

파라미터 설정 (0xF5 서브코드 0x05)

// 앱 → FW [FF FF] [06] [F5] [05] [paramId] [val_H] [val_L] [CHK] // Hydraulic 0x01 Hydro_Vref (mm/s) 0x03 Hydro_n (÷100) 0x02 Hydro_Vmax (mm/s) 0x04 Hydro_minRatio (÷100) // Isokinetic 0x10 Iso_Vtarget (mm/s) 0x11 Iso_Kgain (÷100) // 공통 안전 0x20 SlewRate (kg/s) 0x40 IqLimit (÷100 → A) NEW // Vibration (v3.1) 0x30 Vib_Freq (÷100 → Hz) 0x31 Vib_AmplitudeKg (÷100 → kg) 변경: %→kg 0x32 Vib_MaxRatio (÷100) 변경: AbsMaxKg→비율

⚠️ 체험 안전 제한

제한	값	사유
Vib 주파수	10~100 Hz	10Hz 미만: 불규칙, 100Hz 초과: 모터 부담
Vib 진폭	0.5~15 kg	직접 kg 설정, MaxRatio로 이중 보호
Vib MaxRatio	10~50%	기본무게 대비 진폭 비율 상한
Iso K_gain	2.0~8.0	10+ → 급정지 느낌
Iso v_target	100~600 mm/s	이하 → 거의 움직이지 못함
Hydro n	0.5~2.0	3+ → 고속 시 부하 폭증
IqLimit	0~30A	0=OFF, 소프트 전류 상한
SlewRate	10~200 kg/s	토크 변화율 제한

WESPION · Roomfit · 2026-03-21